国鉄鹿島線の公団建設区間だった北鹿島～水戸間を国鉄から継承して、1985年に開業した大洗鹿島線の主力車両。

　日本車輌と新潟鐵工所で製造された20.5ｍ級の気動車で、主要機器は国鉄キハ37形とほぼ同一である。車内は中央部に転換クロスシート、ドア付近にロングシートが配置されたセミクロスシート形態で、トイレや冷房装置、ワンマン機器も備えている。1993年までに全部で19両が製造され開業時からほぼ姿を変えずに今日まで活躍しているが、開業から約30年の節目を迎えたため2016年からは新型の8000形が順次導入されており、それに伴って6000形には廃車が発生している。

　スケールモデルでは大洗鹿島線開業時にKATOに発注し、開業記念品として事業者限定で発売(記念品として配布？)されたのが初出。以来30年近く音沙汰がなかったが、大洗町が舞台となり6000形も描かれたTVアニメ『ガールズアンドパンツァー』のブームにより登場したラッピング車両を製品化すべく一般流通品として初めて発売。同時に一般塗装も開業記念品以来の生産となった。以降新デザインのラッピング車両が登場するたびにラッピング車両が製品化され、同時に一般塗装が再生産される。またそれとは別に実車で一時期見られた、黒色が省略された簡易塗装車も初めて製品化されている。ラッピング車両と一般塗装は生産のたびによく売れる人気商品のようだ。